Во главе древнерусских княжеств стоял

Во главе древнерусских княжеств стоял великий князь.

Во главе конкретного княжества стоял или удельный князь, если княжество было вассалом другого княжества, или выборный князь, или князь, которому власть досталась по наследству (в княжествах с монархической формой правления).

Рассмотрим на примере Киевской Руси. Это государство объединяло несколько княжеств. Некоторые были присоединены добровольно, некоторые насильственно.

Вся центральная власть сосредотачивалась в Киеве. Главным в этом государстве и управителем всех княжеств был великий князь (что-то а подобие нынешнего президента). В таких больших княжествах как Новгород, Чернигов, Псков, которые входили в состав Киевской Руси правили князья, которых присылал на место киевский князь. Как правило, эти княжества доверяли управлять членам правящих семей.