I decided to go to the theatre. Почему после decide глагол go идет не в прошедшем времени?

Потому что в данном предложении два глагола, которые не являются одной глагольной формой. Здесь используется глагольное составное сказуемое. Оно строится с помощью глагола в личной форме (или модального), за которым следует инфинитив или герундий. Причем, основное действие выражается инфинитивом (герундием), а уточняющее - глаголом в личной форме. Например:

I prefer to eat the porridge for the supper. - Я предпочитаю есть кашу на ужин.

I decided to go to the theatre. - Я решил (-а) идти в театр.