I (JUST/TO COME) HOME.

Раскроем скобки: I have just come home.

Предложение употреблено в настоящем совершённом времени (Present Perfect).

В данном времени употребляется вспомогательный глагол have, а смысловой глагол - в третьей форме (Participle II).

Вспомогательный глагол have изменяется по лицам:

I/we/you/they have, he/she/it has.

В данном предложении подлежащее - I, значит, используем have.

Формы глагол to come: come - came - come.

Используем третью форму (participle II) - come.

Получаем: I have come home.

Частица just является указателем настоящего совершённого времени и переводится как "только что". Эта частица употребляется между вспомогательным глаголом (have) и смысловым глаголом (come).

Получаем: I have just come home.