Раскройте скобки : there is no harm (to do) that

There is no harm in doing that. В этом (действии) нет ничего плохого (страшного). От этого нет никакого вреда.

there - там, туда;

is - форма глагола to be - быть, являться, находиться, для третьего лица единственного числа в настоящем времени;

there is - оборот наличия для третьего лица единственного числа в настоящем времени, можно перевести как "там есть, там имеется";

no - нет;

harm - вред, ущерб, неприятность; наносить ущерб, вредить;

in - в;

doing - действие, деятельность, дело, поступки, события;

that - то, это.