Поставить глагол в начальную форму Let's go out.

В этом предложении 2 глагола.

Первый - go out (выйдем/погуляем). Он стоит в форме настоящего простого времени (Present Simple). Исходная форма это то же самое что и инфинитив. Инфинитив от глагола go out будет to go out (выходить, гулять).

Второй глагол в этом предложении - let. В предложении он записан как let's (давайте), сокращенно от let us (устаревшая форма). Его начальная форма (инфинитив) - to let (позволять, разрешать).