В каких случаях пишется Do, в каких Does?

Do - вспомогательный глагол Present Simple Tense (настоящего простого времени) необходимый для построения вопросительных и отрицательных предложений.

Do you speak English? Вы говорите по-английски?

When do their parents go to bed usually? Когда их родители обычно ложатся спать?

Does - форма глагола do, употребляемая с подлежащими третьего лица единственного числа, то есть с такими, которые можно заменить личными местоимениями he - он, she - она, it - это, оно, он, она (когда речь не о людях).

Does he have a car? У него есть машина?

How often does your sister call you? Как часто тебе звонит твоя сестра?