they/drink ... juice in the morning?

Обстоятельство времени in the morning указывает на то, что действие, описываемое в предложении, является регулярным. Следовательно, построено оно должно быть во времени Present Simple. Вопросительные предложения в этом времени строятся с помощью вспомогательного глагола do (либо его формы does), который ставится перед подлежащим, и инфинитива основного глагола без частицы to. Поскольку подлежащее выражено местоимением третьего лица множественного числа, будем использовать вспомогательный глагол do:

Do they drink juice in the morning? - Пьют ли они по утрам сок?