как правильно they sat on the grass in a park или they took on the grass in a park

They sat on the grass in a park.

По логике из перевода следует, что это верный вариант. "Они сидели на траве в парке".

Второй вариант был бы логичным, если бы было указание на предмет, например: They took a ball on the grass in a park. "Они взяли мяч на траве в парке".