откуда мы знаем, как выглядит Земля изнутри?

Современным представлением является интернет, также книги, газеты и т. д

Учёные исследуют нашу планету уже очень долгое время и в ходе этих изучений, наблюдений, экспериментов выяснилась почти вся информация.

Ну, во первых, расчёты физиков. Расстояние до луны мы знали задолго до первого вылета в космос. Во-вторых, формы рельефа и исторические хроники об их изменениях и выводы на их основе. Ну и хим. анализ лавы.