Подскажите, каким образом мы победили татаро-монгольское иго, во главе с каким князем?

Монголо-татарское иго было свержено в годы правления Ивана 3. Тогда в 1480 году произошло стояние на реке Угре, где русские войска противостояли войскам хана орды. Здесь хан Ахмат, потерпел поражение, что и стало причиной освобождения земель Руси от монголо-татарского владычества. В это же самое время происходит воссоединение русских земель.