Можно ли утверждать что главную задачу по защите южных рубежей России от набегов крымских татар выполняли князи?

Да, можно утверждать, что главную задачу по защите южных рубежей России от набегов крымских татар выполняли казаки, потому, что они не только отражали набеги, но и сами атаковали их, а также турок и ногайцев. Москва потакала их атакам. Постепенно казаки превращались в служилое сословие, защизавшее южные границы.