Как называется высшая форма зависимости крестьянина от феодала?

Высшая форма зависимости крестьянина от своего феодала - крепостничество (крепостное право). Потому что крепостное право закрепляло ограничения перехода крестьян от одного феодала к другому, т. е. максимально приближало положения крепостного к рабу, следующая стадия зависимости - рабство (но феодал тогда уже является рабовладельцем).