Есть ли эпифора в стих-е "Зимняя дорога"?

Да, есть.

Особенностью поэтической речи является стилистическая фигура - эпифора, представляющая повторение слов и звуковых сочетаний в окончании. В стихотворении "Зимняя дорога" присутствует рифма эпифора.

Цитаты

На печальные поляны

Льет печально свет она.

Эпифора расположена по диагонали строф "печальные" - "печально".

Я забудусь у камина,

Загляжусь не наглядясь.

Эпифора "загляжусь" - "не наглядясь".

И, докучных удаляя,

Полночь нас не разлучит.

Эпифора "докучных" - "удаляя".

Кроме того, существует мотив повтора строк. Например, 7 строфа повторяет мотив 5.