Заползли начальная форма

Начальной формой любого глагола считается инфинитив.

Он не указывает на род и число, а также на время. Это слово служит основой для образования всех остальных форм.

Чтобы найти инфинитив глагола, нужно "отбросить" время, число и род.

Заползли - глагол прошедшего времени, "что сделали?" Стоит во множественном числе, поэтому род определить невозможно.

Неопределенная форма - заползти.

Нужно учесть, что при формировании инфинитива не нужно менять вид глагола.

Заползти - совершенный вид.

Не нужно писать "ползти" (что делать?), это уже несовершенный вид.