Почему нельзя нецензурно выражаться?

Потому что нецензурная речь относится к бранной лексике, вульгаризмам. Другими словами это обсценная лексика, что в переводе с английского означает "непристойная". А следовательно, в приличном обществе непристойно выражаться нельзя, потому что это некрасиво и некультурно. Свою реакцию на какие-то жизненные обстоятельства можно выразить литературными словами, которые допускает норма русского языка.