Что значит существительные в начальной форме

Начальная форма существительного - это слово в именительном падеже в единственном числе.

Например:

столами (мн. ч., Тв. п.) - стол (И. п., ед. ч.);

песню (ед. ч., В. п.) - песня (И. п., ед. ч.).

о детенышах (мн. ч., П. п.) - детеныш (И. п., ед. ч.).

Слова ставят в начальную форму обычно при выполнении морфологического разбора, чтобы определить такие категории, как род, наклонение.