Когда вы пишите " прибыли", а когда "пребывали"

Глагол "прибыли" обозначает "приехать", "прийти", "добраться до куда-либо".

Глагол "пребывать" обозначает "находиться где-либо".

Примеры предложений:

Поезда прибыли на вокзал практически одновременно, поэтому на переходном мосту сразу же скопилось очень большое количество людей. Мы прибыли на место встречи на несколько минут раньше, поэтому смогли немного осмотреться вокруг. Здесь могут пребывать ваши дети в течение того времени, какое вам требуется для того, чтобы пройти по торговому центру, выбрать необходимые товары.