Как определить сложно подчиненное предложение

Сложноподчиненное предложение состоит из нескольких грамматических основ. Одна часть такого предложения по смыслу зависит от другой (они не равноправные по смыслу).

Мы начнем готовить обед, когда мама приедет домой.

(Кто?) мы - подлежащее (местоимение).

Мы (Что сделаем?) начнем готовить - составное глагольное сказуемое (глаголы).

(Кто?) мама - подлежащее (имя существительное).

Мама (Что сделает?) приедет - сказуемое (глагол).

В предложении 2 основы, следовательно, оно сложное. Вторая часть уточняет время происхождения первой части, то есть части не равноправны по смыслу.