В древнерусском языке этот глагол имел название "лишиться лошади, стать пешим". Современное значение "прийти в замешательство от неожиданности, удивления, испуга" Что это за глагол?

Спешиться (опешить) является правильным ответом.

Опешить - 1. устар. неперех. Лишиться лошади. Слезть с лошади, начать действовать в пешем строю. (о всаднике).

2. устар. перех. Лишить всадника лошади.

3. перен. разг. неперех. Прийти в замешательство от неожиданности, удивления, испуга и т. п., растерялся