На полу - это существительное?

Имена существительные (в Именительном падеже) отвечают на вопросы "кто?", "что?".

Зададим вопрос к данному слову, чтобы определить, к какой части речи оно относится.

На полу - на чём?

Вопрос "на чём?" характеризует имена существительные в Предложном падеже (о ком?, о чём?).

Поэтому, да, "на полу" - это имя существительное (с предлогом "на").