When I came home my mom was cooking dinner for us. (почему past continuous?)

Мы используем время past continuous, когда действие происходило в точное время в прошлом. Точное время может быть указано непосредственно временем в прошлом или другим действием действием в прошлом. Если у нас есть глагол, который не употребляется в continuous, то вместо past continuous, нужно использовать past simple.

When I came home my mom was cooking dinner for us. - Когда я зашел домой, мама готовила для нас ужин. В данном случае мама готовила ужин в тот момент, когда действующее лицо зашло в дом. Действие продолжительное, известно точное время, когда оно происходило.