Объясните понятие " династический кризис"

Если у скончавшегося монарха не было прямого наследника, то в системе престолонаследия нарушается весь установленный порядок. В наследственной монархии передача верховной власти переходит к наследнику по мужской линии. Если у почившего правителя не имелся прямой наследник, то корона передавалась не прямым наследникам внукам, братьям, племянникам. Желание править вызывало среди не прямых потомков вражду. Династический кризис выливался в тяжелые последствия для государства. В России со смертью последнего царя из рода Рюриковичей началось Смутное время.