что надо было сделать русским княжествам чтобы освободиться от власти золотой орды?

Одной из причин того, что Золотая Орда захватила земли русских князей, являлась раздробленность самих князей, их недоверие друг к другу. Сильный лидер мог бы спасти положение, но такового не оказалось. В итоге монголы разбили русских поодиночке.

Если бы оставшиеся князья избрали единого лидера, который в тайне от Орды собирал бы деньги и наращивал силы для борьбы, то русские смогли бы раньше освободиться от власти ордынского хана. Но предводители Орды очень хорошо применяли принцип "разделяй и властвуй".