Что такое удельные княжества

В Древней Руси сформировался единый центр, из которого проводилось регулирование окраин и прочих территорий, входящих в состав страны. Те княжества, которые зависели от столичного города назывались удельными и в большинстве случаев управлялись отдельными князьями. Они должны были подчиняться Киеву и выплачивать дань Великому князю за оборону и безопасность. Удельные княжества имели часть автономии, но принадлежали единому государству и жили по законам, диктуемым из центра страны. Позже туда направлялись дети Великих князей.