Как подчеркнуть члены предложения? Какое это предложение по структуре? Здесь они ждут, когда мы перестанем плескаться, возиться в воде.

(Кто?) они - подлежащее (местоимение).

Подчеркивается одной сплошной чертой.

Они (Что делают?) ждут - сказуемое (глагол).

Подчеркивается двумя сплошными чертами.

Ждут (Где?) здесь - обстоятельство (наречие).

Подчеркивается линией "тире-точка-тире".

(Кто?) мы - подлежащее (местоимение).

Мы (Что сделаем?) перестанем плескаться, возиться - однородные сказуемые (глаголы).

Плескаться, возиться (Где?) в воде - обстоятельство (имя существительное).

Перед нами сложноподчиненное распространенное предложение, обе части которого двусоставные.