В предложении есть главные члены: подлежащее и сказуемое. Что такое подлежащее? что такое сказуемое? Почему их называют главными членами предложения?

По смыслу подлежащее - это то, о чем говорится в предложении, а сказуемое - это то, что характеризует подлежащее. Эти члены называют главными, так как в них заложен весь смысл предложения (грамматическая основа). В предложении может быть только один главный член, тогда оно считается односоставным.

Я долго ждала родителей с работы.

(Кто?) я - подлежащее (местоимение).

Я (Что делала?) ждала - сказуемое (глагол).

Ждала (Как?) долго - обстоятельство (наречие).

Ждала (Кого?) родителей - дополнение (имя существительное).

Ждала (Откуда?) с работы - обстоятельство (имя существительное).

Грамматическая основа - я ждала.