В чем согласуется глагол-сказуемое с подлежащим?

Всегда должно быть согласование по числу. Например: Мама (ед. ч.) купила (ед. ч.) книгу. Дети (мн. ч.) пойдут (мн. ч.) на улицу.

Если глагол-сказуемое в форме прошедшего времени обязательно согласование по роду. Например: Она (ж. р.) включила (ж. р.) свет. Папа (м. р.) открыл (м. р.) окно.

Если подлежащее выражено личным местоимением необходимо согласование по лицу и числу. Например: Я (1 л., ед. ч.) отправляю (1 л., ед. ч.) письмо. Мы (1 л., мн. ч.) делаем (1 л., мн. ч.) уроки. Он (3 л., ед. ч.) отвечает (3 л., ед. ч.) у доски.