Решил отдыхать или решил отдохнуть

Данные сочетания слов являются составными глагольными сказуемыми; состоят из глагола связки (прошедшее время) и глагола-инфинитива; верны оба варианта: в глаголе "решил отдыхать" глагол-инфинитив несовершенного вида, а в глаголе "решил отдохнуть" - совершенного.

Примеры предложений:

После того, как я пришел с тренировки, я решил отдыхать, потому что устал достаточно сильно, поднимая штангу.

Я решил отдохнуть на море этим лето, поэтому не период отпуска, который должен быть в июле, я забронировал отель в Одессе.