Начальная форма слова: идти.

Начальной формой слова идти и является оно же: идти.

Идти это инфинитив, действительный залог, непереходный, и несовершенный вид.

Существуют различные формы: идти, иду, идём, идёшь, идёте, идёт, идут, шёл, шла, шло, шедшего, шедшему, шедшим, шедшем и тд.