Подчеркнуть главные и второстепенные члены С Санкт-Петербургом связана целая историческая эпоха в становлении культурно-хозяйственного развития России.

Главные члены предложения - подлежащее, сказуемое; второстепенные - дополнение, обстоятельство, определение, деепричастный и причастный обороты и некоторые другие.

С Санкт-Петербургом связана целая историческая эпоха в становлении культурно-хозяйственного развития России.

(что?) эпоха. Эпоха (что сделана?) связана. Итак, эпоха - подлежащее, связана - сказуемое. Эпоха связана - грамматическая основа предложения. Эпоха (какая?) историческая - определение. Эпоха (какая?) целая - определение. Эпоха (где?) в становлении - обстоятельство. В становлении (чего?) развития - дополнение. Развития (чего?) России - дополнение. Развития (какого?) культурно-хозяйственного - определение. Связана (с чем?) с Санкт-Петербургом - дополнение.