Общий вопрос к предложению you went to a summer camps last summer

Did you go to a summer camp last summer? Были ли вы прошлым летом в летнем лагере? Ты ездил в летний лагерь в прошлом году?

Время - простое прошедшее (Past Simple Tense). Вспомогательный глагол этого времени - did. Если же в качестве сказуемого выступает одна из форм глагола to be в прошедшем времени (was/were), то она и будет вспомогательным глаголом (в этом случае она просто переносится в начало предложения).

Схема построения общего вопроса: вспомогательный глагол + подлежащее + смысловой глагол + дополнения + обстоятельства.