Почему вассальные отношения в средние века предпочитали оформлять не письменными договорами и печатями а ритуальными. действиями?

Потому, что соблюдение традиций было намного важнее, чем печати и письменные договора. Следует напомнить, что представляла собой вассальная служба. Быть вассалом означало подчиняться своему сеньору и выполнять его поручения. Интересно также, что в те времена действовало правило - "вассал моего вассала - не мой вассал". Это значило, что перед сеньором должен быть отчитываться его "прямой" вассал, а его вассалы - перед ним. Такая система была связана с тем, что сеньоры вознаграждали своих вассалов за службу. То, есть каждый сеньор должен был заботиться о своих вассалах.