Когда в сложноподчиненном предложение не ставится запятая перед придаточной частью?

Сложноподчиненное предложение - это, прежде всего, сложное предложение. То есть предложение с несколькими грамматическими основами, следовательно, запятая там ставится всегда. То что оно "подчиненное", означает лишь, что одна из частей зависит от другой. На расстановку знаков препинания это никак не влияет.

Мы пойдем на прогулку, когда папа вернется домой.

(Кто?) мы - подлежащее (местоимение).

Мы (Что сделаем?) пойдем - сказуемое (глагол).

(Кто?) папа - подлежащее (имя существительное).

Папа (Что сделает?) вернется - сказуемое (глагол).