Что такое не определённая форма глагола?

Неопределенная форма глагола - это форма глагола (инфинитив), которая не имеет ни единственного или множественного числа, ни женского, среднего или мужского рода, ни лица, ни даже прошедшего, настоящего или будущего времени.

Такая форма глагола отвечает на вопрос - что делать и что сделать.

Такие глаголы ещё называют начальной формой всех его производных глаголов. Так как именно от них образуются все остальные формы глаголов, например:

угощать - угощал - угощаю - угощают - угощаем.